यदि कोई रोबोट JOG या रनटाइम के दौरान किसी विलक्षणता का सामना करता है तो मुझे क्या करना चाहिए?

जब रोबोट विलक्षणता तक पहुँचने या उसके निकट पहुँचने पर, कार्तीय निर्देशांकों पर आधारित नियोजन गति को प्रत्येक अक्ष की संयुक्त गति में सही ढंग से परिवर्तित नहीं किया जा सकता है, और गति नियोजन सही ढंग से नहीं किया जा सकता है। संयुक्त बिंदु गति या गति निर्देश का उपयोग किया जा सकता है।